sudo関連の設定はこれでＯＫ

rootユーザーからvisudoで編集

sudo権限を与えたいユーザーを登録。
NOPASSWORDでパスワードをいちいち問わせない

sato    ALL=(ALL)       NOPASSWD: ALL

secure_pathをコメントアウト

#Defaults    secure_path = /sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin

env_keepにPATHを追加

Defaults    env_keep += "LC_TIME LC_ALL LANGUAGE LINGUAS _XKB_CHARSET XAUTHORITY PATH"